通過對車輛換道時車輛的運動軌跡的分析，以最小安全距離MSD(minimum safety distance)作為安全換道的目標，以避免車輛發生碰撞的臨界條件為前提，分別建立了雙車道環境下換道車輛與其周圍車輛之間的最小安全距離換道模型。在車輛換道過程中，對與換道相關聯車輛的運動狀態進行了詳細的分析，給出了換道車輛與關聯車輛之間各種可能的碰撞形式，并充分考慮了換道車輛完成換道后的跟馳安全性，既能夠較好地保障車輛換道的安全性，又能提高道路的使用效率。最后，借助Matlab仿真軟件，以最小安全距離換道模型為理論基礎，結合實際例子進行仿真分析，仿真結果表明在車輛換道過程中，最小安全換道距離與換道車輛的加速度、換道時間和換道車輛與周圍車輛間的相對速度等有關。